Die ersten Hinweise auf Yogis gibt es in den indischen Veden. In den religiösen Texten werden Menschen erwähnt, die bereits vor 3500 Jahren meditierten und Atemübungen machten. Darstellungen von Menschen die yogaähnlichen Haltungen einnehmen gibt es jedoch auch schon von vor 5000 Jahren, weshalb so mancher Wissenschaftler davon ausgeht, Yoga sei viel älter als 3500 Jahre. Eindeutig geklärt ist diese Frage nicht.
Auch wenn Yoga heute aus unterschiedlichsten Gründen praktiziert wird, z.B. mit Entspannungs- oder Fitnessziel, waren die Übungen in ihrer Anfangszeit durchaus eng an Religion und Spiritualität gekoppelt. Asketen nutzten die Yogapraxis für die körperliche und seelische Reinigung und um zur Selbsterkenntnis zu erlangen.
Im 18. und 19. Jahrhundert wurden immer mehr große Denker auf die heiligen indischen Schriften aufmerksam, so auch Humboldt. Dieser studierte im 18. Jahrhundert bereits die Bhagavad Gita, eine der zentralen Schriften des Hinduismus und lernte dafür sogar Sanskrit. Indische Geistige und Philosophen aus der westlichen Welt traten in den Austausch miteinander und es entstanden die ersten moderneren Formen des Yoga.
In den 1950er Jahren kamen einige indische Yogameister in westliche Länder und verbreiteten die Yoga Lehre zunehmend. Einen wirklichen „Durchbruch“ erlebte Yoga aber in den 70er Jahren, als die Beatles in Indien nach Erleuchtung suchten und eine Zeit lang im Ashram verbrachten. Einen ihrer beliebtesten Songs schrieben sie im Ashram in Rishikesh. So wurde die Yoga Philosophie immer bekannter und gewann an Beliebtheit. Heute liegt Yoga voll im Trend. Rund drei Millionen Deutsche praktizieren regelmäßig Yoga, Tendenz steigend.